清朝是离我们最近的最后一个封建王朝，我们对于旧制度的了解，清朝也是最好的样板。尤其是近年来，清宫剧的“泛滥式”流行，让我们对那个离去不远的朝代有了许多似是而非的了解。经常在有关清朝的书籍、文章或影视剧上看到〝兵〞和〝勇〞二字，特别是电影，电视剧上整装待发的清军队伍里，通常背上贴着这两个字。有些人会按自己的想象，认为〝勇〞是特种兵，〝兵〞就是一般军人——实事上却不是这么回事。“兵”和“勇”在清朝的军事序列中，是各有定制，且随着时代的发展而有所变化的。
绿营兵是参照明朝军卫制度改编和新招的汉兵。以绿旗为标志,以营为建制单位,因而得名。有马兵(亦称骑兵)、步兵、守兵之分。马兵、步兵亦称战兵。沿江、海设有水师。绿营兵籍,皆注于册,由兵部管理。绿营兵以"镇"为基本单位，各镇绿营兵按协、标、营、汛编制。总督、巡抚、提督和总兵，都各有直属亲兵，统称本标，分称总督标、巡抚标、提督标、总兵标。
八旗兵和绿营兵都实行薪给制，按年或月发一定的银饷和米粮。武器装备主要有弓、箭、刀、矛等冷兵器，炮、鸟枪、铳枪、抬枪及火箭、火球、火罐、喷筒等火器，此外还有云梯、藤牌、鹿角等。八旗兵的薪饷和武器装备均优于绿营兵。
八旗军同绿营兵虽然使命相同，都是保家卫国，但主次不同，朝廷倚重不同。按定制：八旗兵大部分卫戌京师，为国家精锐部队，掌管京师安全；绿营兵则遍布全国各地，数量要比八旗兵多几倍乃至几十倍。通常影视剧上浩浩荡荡的大军都是绿营兵。
顺治以后绿营兵日渐取代八旗兵的主要地位。康熙年间大清朝建立不久，力图以和为贵，于是军备废弛，萎靡不振。八旗兵丁一劳永逸，长期处于养尊处优的地位，以至于三藩起事临阵磨枪亦难振军威，武力镇压，故镇压三藩之功实属绿营兵。雍正登基后，立志彰显满军尚武精神，乃三令五申〝八旗为满洲根本〞，大动干戈，整军治军，维护了国家统治。
再说“勇”。清朝前期的〝勇〞即“乡勇”，也是清军序列中的一种，但〝勇〞与〝兵〞相比，就是后妈养的了。雍正，乾隆后遇有战事，若八旗和绿营兵不足用，则就地取材临时招募的军队，战事完了后立即解散，不是国家正式的军队，即就是战事有功的也不久留久用。
只是到了清末，由于八旗兵的衰败，难以承担保家卫国的重任，“勇”的地位才得以提长与加强。清末太平天国时，曾国藩以团练起家，才改非正式的乡勇为练勇(即湘军)，定兵制，发饷粮，称为勇营。从此，〝勇〞基本代替了〝兵〞成为国家的正规军主力。
曾国藩在湖南募团丁为营勇，订营哨之制，粮饷取自公家，称湘勇或湘军，是乡团改勇营之始。继之，又有仿湘军制度建立的淮军和各省勇营。及战事既毕，除曾国藩直辖的湘军和其他一部分勇营遣散外,各省险要处仍以勇营留屯，称为防军。防军之外,又有练军。它从绿营选练而来,其营制饷章也全仿湘军,任务与防军同。这样，自同治至光绪中日甲午战争结束时，防军与练军成为清朝的主要武装力量，它们的营制皆源自湘军。湘军以营为基本建制单位，500人为营，营辖4哨,哨辖8队,分由营官、哨官、什长率领,从两营至数十营设统领。兵必自召,将必自选，训练、指挥自主,粮秣薪饷自筹。每营只服从营官一人，每军只服从统将一人，营、军彼此独立,互不统属，都只服从曾国藩,兵部无权管辖。湘军制度之盛行，成为清朝兵制的一大变革。从此,"兵为将有",中央兵权移于将帅。这个时期，清军的武器装备和训练制度也发生了明显的变化。代之而起。因其武器装备全用洋枪洋炮,编制和训练尽仿西方军队,故称新军。令清朝统治者难以想像的是，这些新军后来演化成北洋军阀的私人武装，也是剿灭清王朝的重要参与者之一。