明太祖朱元璋建立了明朝之后，在强化皇权方面下了许多功夫，其中很重要的一步就是在京城周围布下重兵，这些部队被称为“京营”。
明朝的军队以卫所为单位，每卫5600人。在明朝初年，京营有四十八卫，合计兵力近27万人。后来明成祖朱棣迁都北京后，由于京师接近前线，所以京营部队扩充到了七十二卫，总兵力高达40万人。
京营共分成三大营，分别是：五军营、三千营、神机营。五军营由骑兵和步兵组成，分为中军、左掖军、左哨军、右掖军、右哨军。五军营是京营的主力部队，兵员从地方军队的精锐中选拔过来。
三千营由三千名投靠明朝的蒙古骑兵组成，不过随着部队的发展，后来人数远不止三千。到了明朝嘉靖皇帝时期，三千营的兵力已达到了七万余人，三千营也更名为神枢营。
神机营是一支专门配备火器的特殊部队，全营兵力约5000人。神机营士兵装备有火枪、火铳。后来随着火器技术的发展，又添置了更具杀伤力的火绳枪。神机营是世界上最早成建制的独立枪炮部队，在当时堪称世界顶级水平。
除了京营的部队之外，皇帝还直接统领着一支亲军，即“侍卫上直军”。“侍卫上直军”一开始共设12个卫，所以又称“上十二卫”，他们分别是：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲卫。
后来经过几次扩编，皇帝统领的“侍卫上直军”由12个卫扩展到了26个卫。和京营比起来，“侍卫上直军”中的士兵就是精英中的精英。他们的职责包括保护皇帝安全、奉旨执行秘密任务、巡查和守备皇城，确保皇城万无一失。
明朝正统十四年（1449年），明英宗朱祁镇率领京营和部分侍卫上直军御驾亲征蒙古瓦剌部，结果在土木堡（今河北省张家口市怀来县境内）遭到瓦剌军队的突袭。由于在战场上指挥不当，数十万明朝精锐部队惨遭屠戮，大明王朝元气大伤，几十年后才缓过劲来。由此可见，无论部队士兵战斗力有多强，如果将帅无能，那么也只能任由对手宰割了。
到了明朝末年，由于朝政党争不断，将帅腐败无能，士兵长期被克扣军饷，京营部队的战斗力每况愈下，甚至到了不堪一击的程度。当“闯王”李自成率军直逼京师的时候，京营部队出京御敌，但还没跟李自成的军队正面交战，部队就自行溃散了。不久之后，李自成轻松攻占了北京，明朝灭亡！