清宫侍卫机构称为侍卫府或侍卫处。侍卫处负责侍卫和亲军营。侍卫处的首领是领侍卫内大臣，平行设6人(上三旗每旗2人)，其下是内大臣6人，散秩大臣无定员。领侍卫内大臣和内大臣就是俗称的正副大内总管了，品级是正一品和从一品。领侍卫内大臣从满洲都统、内大臣或各省满族将军中选授；内大臣从散秩大臣、八旗都统、前锋统领或护军统领中选授；散秩大臣的人选没有定限，由皇帝从年轻的宗室成员或中级武官中选授。
亲军营又称郎卫，属于禁旅八旗。其全体官兵从镶黄、正黄、正白上三旗人员中挑选出来，主要负责保卫宫廷和作为皇帝的随从武装。清初，多尔衮执政时，对侍卫人员的招选范围与标准，规定为：在京三品以上官员，在外总督、巡抚、总兵等官，各送亲子一人入充侍卫，学习本朝礼仪，察试才能之后再相应任职。上述官员无亲子者，可送亲兄弟之子入充侍卫，而宗族中的远支子弟则不许乱送。这些规定在顺治皇帝亲政后不再实行，侍卫改为从上三旗中选拔。
顺治皇帝亲政后，清廷规定，所有供职皇宫的侍卫，都选自上三旗，即镶黄、正黄、正白旗，称为上三旗侍卫。这一定制终清之世一直没有改变。侍卫995人组成侍卫亲军。其管理层，设主事、笔帖式、协理事务侍卫班领、侍卫班领、侍卫什人长、亲军校等。（大门）侍卫的等级有四等：一等侍卫(也称头等侍卫)，正三品，设60人；二等侍卫，正四品，设150人；三等侍卫正五品，设270人；四等侍卫也称蓝翎侍卫正六品，设90人。一等侍卫一般充任协理事务侍卫班领或侍卫班领等职。侍卫中的宗室成员另设名额。宗室一等侍卫有9人，二等有18人，三等有63人。每10人设一什人长。还有前锋侍卫（从五品）是前锋营统领属官，不是侍卫处的侍卫。
三等侍卫达尔汉
康熙年间，增置了汉人侍卫，入选者都是武举中的高材。雍正皇帝于即位的第一年亲阅武进士，授予状元李琰一等侍卫，榜眼毕应、探花施景范二等侍卫，授予二甲武进士刘问政等13人三等侍卫，三甲武进士中选拔36人授予蓝翎侍卫。雍正四年，这一做法被定为制度。后来衍化为一种惯例，凡是武进士出身的侍卫，都称为汉侍卫，不论其是否为汉人，而汉侍卫的升迁是受限制的。有了这种惯例，使得参加历届武进士考试的满、蒙壮勇极少。事实上不利于培养满、蒙武学专门人才。
领侍卫内大臣掌管统领侍卫亲军，在内大臣、散秩大臣的协作下承担翊卫扈从之职。6名领侍卫内大臣分成6班，率领各班侍卫轮番更值。6班中，每班分为两翼，共12班，每班设班领1人，署班领24人。按轮值的门户所在位置又分为内班、外班。在内廷乾清门、内右门、神武门、宁寿门值班的为内班，在外廷太和门值班的为外班。6个侍卫班组，每12日为一个周期，在这12日内，前4日在圆明园值宿，后2日在紫禁城值宿，剩下的6日则是休沐之暇。乾清宫前面的两排房舍中，各有一间是侍卫的值班室。
侍卫亲军在紫禁城内最核心的各门宿卫。例如在乾清门执宿，属于内班，10名侍卫昼坐门禁，夜守扃钥，由一名散秩大臣掌领。在属于外班的太和殿，以领侍卫内大臣一人掌领。内大臣、散秩大臣二人随班入值。中和殿，由侍卫什人长带领侍卫亲军30人宿卫。其余诸门职如午门、东西华门、神武门等由护军营①、先锋营中属于上三旗的官兵承担。紫禁城外如大清门、天安门、端门等由下五旗的官兵负责。
在皇帝身边日常侍从、值宿的高级侍卫，称为御前侍卫、御前行走，稍次一级的是乾清门侍卫、乾清门行走。这类高级侍从的首领称为御前大臣。御前大臣，清康熙间置，由宗室王公大臣内特简兼充，无定员，掌乾清门侍卫司员诸务。实际即统辖内廷事务，并常日侍直于皇帝左右。逢皇帝出宫巡幸，与领侍卫内大臣任后扈大臣，并兼管奏事处事务。乾隆以后蒙古王公多摄其职。在以往朝代，这项职责都是由皇帝宠信的宦官首领担任的，只有西汉的大将军曾享有这种职能。清代为了防止宦官干政，兼采西汉大将军制度，于康熙年间设立了御前大臣这一高级侍从之职。雍正以后，御前大臣常以军机大臣兼任。自乾隆朝任命蒙古科尔沁贝子札尔丰阿兼任后，经常由满蒙古亲贵王公兼任。
御前大臣领导的御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走员额没有限定，职责是在内廷侍值、稽查官员出入、带领被引见的官员入殿、扈从皇帝出行。这类高级侍卫都属于高级武官，而非普通卫士，御前侍卫居武官二品，许多满洲将相都是从御前侍卫做起的。御前侍卫、御前行走都侍从于皇帝近前，乾清门侍卫则侍立于皇帝所在的殿外檐下，而非专门守卫乾清门。乾清门侍卫是从一等优秀侍卫中的满族成员中选拔的，乾清门侍卫中的贵戚子弟或俊才，可以提升为御前侍卫。御前侍卫、乾清门侍卫以外的侍卫亲军中的侍卫，一概称为大门上侍卫，或三旗侍卫。汉侍卫只能在大门上侍卫中供职；如果才勇出众，所能享受的最高荣耀是提拔为乾清门侍卫。但是嘉庆年间，一位名叫杨芳的汉侍卫，被嘉庆皇帝特授国什哈辖，这是汉侍卫前所未有的荣耀。乾隆四十年赏给乾清门行走的有贝勒永福、贝子弘午；道光七年赏乾清门行走的有贝勒奕纶；光绪十五年赏御前行走的有载濂、载泖、载漪、载泽等。因此，御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走等作为一种不固定的侍卫制度，因其接近皇帝，对于王公大臣来说，意义是无比重要的。
扈驾中的侍卫。皇帝在宫中往来时，御驾的前方，有前引大臣10人，由内大臣、散秩大臣及御前侍卫充当；驾后，有后扈大臣2人，由御前大臣充当。皇帝前往太和殿举行大朝会时，由两名前引侍卫自乾清门后左门导引御驾至太和殿后，由御前大臣担任的后扈大臣随驾自内廷而出。在太和殿前，前引大臣10人早已候立于殿阶下，御驾来到时，前引大臣分成两翼引导皇帝进殿。从两旁趋(趋是指小步疾行以示恭敬)至宝座前，待皇帝登上宝座后，再移向北侧，东西相对而立。后扈大臣也已经站立于此。豹尾班的侍卫站立于宝座后面，左右排开，向南而立。
豹尾班侍卫是从侍卫亲军中的功臣后裔中选拔的。豹尾原指皇帝卤簿中最后殿尾的仪仗车。豹尾班侍卫每日20人在后左门(保和殿后东侧的门)值班。皇帝的御驾从这里出入，豹尾班侍卫10人手执豹尾枪、10人佩仪刀，侍立于乾清门阶下左右。
清帝每日或每五日在乾清门举行一次御门听政。凌晨，乾清门管事太监先在门庭的正中摆设皇帝宝座，座前设一黄案，用于摆设奏章。黎明时分，乾清门侍卫一身戎装，侍立在宝座左右和大门上下。丹陛上侍立领侍卫内大臣、内大臣、散秩大臣以及豹尾班执枪侍卫、佩刀侍卫。侍卫传旨，百官鱼贯入宫。奏事官立于乾清门丹墀东，记注官、翰林官、科道官立于西。听政结束后，侍卫在皇帝、百官退朝后才离开侍立之处。
皇帝出宫的扈从队伍中，侍卫所占的比例并不大，仪仗和扈驾任务主要由护军承担。侍卫在扈从队伍中，承担皇帝驾前、驾后和驾两旁的护卫。皇帝出宫祭庙或祭天时，由侍卫亲军中选拔20人组成前导队，在驾前引导。
皇帝游历外省山川或前往木兰围场时，御前大臣、侍卫及乾清门侍卫均随从轮值，侍卫六班中，每次以二班或三班随驾出行。在皇帝的御驾前面、左、右各10人，称之为"傍扈"。二班侍卫列队在皇帝的驾后行进。内大臣1人，侍卫什人长2人，在行进队伍中手擎黄龙大纛。其余侍卫们掌管稽查整个扈驾队伍中的军纪，纠劾逾越行列或大声喧哗者。在皇帝驻跸的行营，内大臣1人，散秩大臣2人，分别宿卫在御营的两厢。侍卫24人，宿卫在御营黄幔城的四隅。在黄幔城外围的网城门内，3名侍卫什人长率领侍卫30人环拱宿卫。在清朝的侍卫官中，有御前侍卫、乾清门侍卫、大门侍卫、宗室侍卫等，其中以内廷侍卫（御前侍卫及乾清门侍卫，后者可视为御前侍卫的一种延伸）待遇最高。御前侍卫的服饰是其特殊地位的标志。花翎与黄马褂是宫中侍卫的标志，其目的是壮军容，别近侍，属于特殊的政治待遇，以示天子近侍与其他官员的区别。
花翎顶戴
在清初，戴翎是内廷侍卫的标志。领内侍卫内大臣至三等侍卫带一眼花翎，蓝翎侍卫戴蓝翎。戴鶡鸟尾羽，无眼，俗谓老鸹翎。清朝前期，如不任内廷侍卫职务者不许戴花翎。除侍卫处的侍卫外，护军营、前锋营、火器营、銮仪卫满员五品以上者皆戴孔雀花翎，六品以下则戴蓝翎。
蓝翎
因此很多人将花翎视作一种身份地位的象征。如施琅平台后愿意以侯爵换花翎被兵部拒绝，康熙因为他的战功和对皇帝的忠心才格外恩宠赐了花翎。用世袭侯爵换花翎可见其尊贵。花翎如没非皇帝特恩赏戴者，即使是亲、郡王也不准擅自戴用。乾隆后期开始八旗驻防将军等也被准戴花翎后才将戴翎的范围逐渐扩大。
黄马褂即明黄行褂。明黄是帝王专用的颜色，严禁其他人使用，即使贵为亲王，也只准用杏黄。像大臣被赏穿黄马褂是一种相当难得的殊荣。侍卫以天子侍从身份而得以使用，也是一种特殊的政治待遇。
清朝时对服饰的穿用有严格的规定。但侍卫却可以享受到一些特殊的待遇。如四品官以下不得用端罩，武三品以下不得用绿貂朝衣，武官五品以下不得用朝珠，但以上规定对侍卫官除外。
清二等侍卫朝服
作为御前侍卫，在生活待遇也有优厚待遇，除本身俸禄外，还有各种形式的补贴和恩赏，如帝后寿诞或扈从出行的话，还有相当多的赏赐。
还有更重要的是侍卫的升迁调补途径比其他人员要宽得多。许多侍卫出将入相，出了相当多的权臣、重臣，这也是其他朝代所没有的现象。御前侍卫从一等至蓝翎四个等级，从正三品至正六品。侍卫初选时便是三等或蓝翎侍卫，为五、六品的品级，属中级官员。侍卫除了在侍卫内部升级外，外转的途径比较多，如可以一等侍卫可以补为副都统（正二品）、陵寝总管、八旗察哈尔游牧总管，二等侍卫可以补参领（正三品）、陵寝翼领、协领（从三品），二、三等、蓝翎侍卫还可以外放为城守尉（正三品）、防守尉（正四品）、驻防佐领（正四品）。另外补授绿营武职也是侍卫的另一条升迁之路。最初御前侍卫用为绿营官的目的是为了将侍卫中的平常迟钝之人淘汰出去，到了乾隆时期，不仅是为了解决侍卫的出路，还为了加强京畿重地的保卫，将侍卫补放至山西、直隶沿边地方任职。御前侍卫保送到绿营任职俱加一等用，如一等侍卫用为从二品副将，二等侍卫用正三品参将或从三品游击，三等侍卫用正四品都司，蓝翎侍卫用正五品守备。由于侍卫保送营官即官升一级，升迁较快，成为侍卫平步青云的另一途径。但武进士侍卫外放绿营时与八旗侍卫升迁是不一样的，如武进士侍卫一等侍卫用参将，二等用游击等，也八旗侍卫待遇稍低。
另外侍卫还可以改任文职，这也是优待的一种方式。一般来说汉官文武互改是相当难的。侍卫改文职者多为勋贵子弟，因此侍卫改文职成为勋贵子弟进入政界核心的捷径。正是因为侍卫制度的特殊性的优厚待遇，成为满洲贵族官僚子弟不必通过考试而获得高官厚禄的一条终南捷径。御前侍卫靠近皇帝，职位清高，升迁容易，由侍卫出身而致卿相的，在清代占有很大比例，如扈尔汉、博尔晋、明珠、索额图、索尼、隆科多、和珅、肃顺等。
20岁的和珅承袭三等轻车都尉，26岁于乾隆三十七年当上了正五品的三等侍卫，并随即充任粘杆处侍卫。史籍载称，乾隆四十年的一天，和珅随驾出宫。“上偶于舆中阅边报，有奏要犯脱逃者，上微怒，诵《论语》‘虎兕（ｓì）出于柙’之语”，扈从校尉不知此系何意，和珅却立即对答说：“爷谓典守者不得辞其责耳。”乾隆听后很高兴，问和珅：“读过《论语》？”和珅说，读过。“又问家世、年岁，奏对皆称旨”。乾隆“见其仪度俊雅，声音清亮”，“矫捷异常”，十分赞赏，“自是恩礼日隆”。和珅以自己的聪明才智和善于临机应变，博得了皇上的欢心，青云直上，立即于闰十月迁乾清门侍卫，十一月升御前侍卫，授正蓝旗满洲都统（从一品武职）。此后，他不断升迁，兼任多职，封一等忠襄公，任首席大学士、领班军机大臣，兼管吏部、户部、刑部、理藩院、户部三库，还兼任翰林院掌院学士、《四库全书》总裁官、领侍卫内大臣、步军统领等等要职，为皇上宠信之极，官阶之高，管事之广，兼职之多，权势之大，清朝罕有。他还是皇上的亲家翁，其子丰绅殷德被指定为皇上最宠爱的十公主之额驸。
注：
①清代禁卫军之一。分上三旗和下五旗，共八旗。营兵选八旗满洲、蒙古兵的精锐者充当。专司警跸宿卫、诸门的启闭和锁钥传筹等。雍正三年(1725年)，又设圆明园八旗护军营，驻于该园周围。《清文献通考·兵二》：“ 天聪年间，设巴牙喇营，为护军营之始。顺治初，详定营制，初以上三旗护军参领、护军校、护军等守卫禁门，下五旗各守王公府门，遇行围出征，则八旗一律分拨。雍正七年，始定八旗护军，均司禁卫。”
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