东汉末年，汉朝正统衰微。曹操时代，虽然曹操位高权重，但是对于汉献帝还是不敢取而代之的。甚至为了表示对于汉献帝的尊重，还把自己的三个女儿都送进了汉献帝的后宫。所以当时的汉朝虽说没有什么实质性的权力，但是名义上还是存在的。但是曹丕即位以后，废除了汉献帝，自立为王。刘备看到大汉王朝也不在了，便自立为皇帝，建国号为蜀国。
刘备按照惯例，分封有功之臣。其中，关羽，赵云 张飞，马超和黄忠被一起分封为五虎上将军。其中关羽和张飞武艺高超，也是最早跟随刘备打江山的人，此二人在列，这很正常，而赵云乃是在刘备落魄新野的时候单骑投奔，对刘备有雪中送炭的情谊。更何况赵云在长坂坡七进七出，救下阿斗和刘备的两位夫人，与刘备有恩。拜为五虎将也是很合情合理的。黄忠在天荡山和定军山立下大功。
再加上年纪大了，于情于理也要给人家一个头衔。但是马超从西凉投来，寸功未立，却被刘备拜为五虎上将。但是有一个人比马超个更适合当五虎上将，这个人就是魏延。怎么这么说呢？在刘备依靠诸葛亮的计谋夺得汉中的时候，一定是要派一个勇敢但又有谋略的将军，这样才能挡住曹操猛烈的进攻。而当时刘备有三块地盘：一块是川蜀，一块是荆州还有就是刚刚得到的汉中。
蜀汉自有刘备，荆州有关羽把守，汉中刘备直接就让魏延去管理，可以看出来刘备对魏延的认可就在关羽之下，甚至比张飞还高。事实也证明刘备没有看错魏延，魏延防守汉中，曹兵丝毫没有占到任何便宜。对此，文学家李苗就曾经称赞魏延：见魏延请出长安，诸葛不许，叹息为里昂无奇计。
魏延一生可以说是一个传奇，他立下了汗马功劳，却不太被看重，主要原因就是他脑后有反骨，再加上诸葛亮摆下七星灯续命的时候，魏延不小心扑灭了灯火，使诸葛亮离开了人世，而和他有矛盾的杨仪当权。要不然，三国的历史可能会就此改写，可惜魏延有一身本领，却不懂得政治，落下一个被人杀死的结局，实在是令人惋惜。